Zlecę zaprojektowanie elektroniki

Zlecę zaprojektowanie układu elektronicznego wyposażonego w:
- 4 sztuki czujników ultradźwiękowych (pomiar odległości),
- układu inercyjnego AHRS do określania kątów nachylenia w układzie XYZ,
wraz z opracowaniem algorytmu obliczeniowego, którego zadaniem będzie wyznaczanie w czasie rzeczywistym wartości kątów platformy na której zainstalowano czujniki i AHRS.

Opis budowy platformy pomiarowej.
1. Platformę pomiarową stanowi samochód osobowy.
2. W nadkolach tego pojazdu, centralnie nad każdą oponą zainstalowano ultradźwiękowy czujnik odległości, który w czasie rzeczywistym określa położenie przestrzenne resorowanego nadwozia pojazdu, względem płaszczyzny jezdni na której stoi pojazd.
3. Nadwozie pojazdu jest naturalnie obiektem ruchomym - reorowanym i amortyzowanym jak typowy pojazd, zatem podczas ostoju pojazdu i w przypadku ręcznego wymuszenia ruchu nadwozia np. poprzez kilkukrotne naciskanie na maskę samochodu, nadwozie pojazdu zacnie się kołysać aż do chwili naturalnego wytracenia energii, po czym nadwozie powróci do stanu pierwotnego położenia (pomijamy teoretyczne efekty plastyczne układu resorowania). Celem czujnikow ultradźwiękowych jest pomiar w czasie rzeczywistym zmieniających się odległości prześwitu każdego z czterech nadkoli podczas wymuszenia zmian geometrii nazdwozia (ugięcia opon samochodowych pomijamy). Dzięki temu pomiarowi z czterech sygnałów uzyskamy przestrzenne ruchy nadwozia.
4. Druga część zintegrowanego systemu pomiarowego, będzie włączenie w pomiar systemu AHRS, zainstalowanego na dachu nadwozia w sposób trwały, tak aby każda chwilowa zmiana pozycji przestrzennej nadwozia (wymuszona kilkukrotnym naciskiem ręką na maskę samochodu), była rejestrowana przez AHRS (kąt nachylenia podłużnego i przechylenia poprzecznego).
5. Celem integracji czujników ultradźwiękowych i systemu AHRS jest opracowanie algorytmu kompensacji wskazań kątów z układu AHRS sygnałem z czujników ultradźwiękowych. Dążymy do tego, że AHRS podaje rzeczywiste położenie przestrzenne nadwozia w odniesieniu do wektora grawitacji, a pomiar z czujnikow ultradźwiękowych odnosi się do przestrzennego ułożenia nawierzchni jedni w przestrzeni.
6. Efektem przeliczeń algorytmu musi być obliczana w czasie rzeczywistym stała wartość kątów nachylenia podłużnego i poprzecznego w trakcie kołysania nadwoziem pojazdu taka, jaką posiada nadwozie w stanie spoczynku.
7. Obliczanie różnic kątów z systemu AHRS i z czujników ultradźwiękowych, pozwoli na eliminację niepożądanych ruchów nadwozia podczas jazdy samochodu po drodze o zmianiających się nachyleniach i poczyleniach, co umożliwi wyznaczenie geometrii drogi (kąta nachylenia podłużnego i poprzecznego).

Układ elektroniczny powienien zawierać wejścia/wyjścia:
1) Zasilanie 12V
2) 4 x wyjścia do podłączenia 4 sztuk czujników ultradźwiękowych
3) wewnętrznie zintegrowany moduł AHRS (gotowy układ do integracji)
4) wyjście Ethernet wysyłające paczki z danymi ze stałą częstotliwością (100Hz)

Przykład paczki danych (układ XYZ oznacza: oś X - gdy jedziemy wzdłuż drogi, Y - oznacza szerokość drogi, oś Z - wysokość):
A;B;C;D;E;F;G;H;
gdzie
A: kąt nachylenia podłużnego nadwozia pojazdu osi XZ mierzony na podstawie sygnałów z 4 sztuk czujników ultradźwiękowych,
B: kąt nachylenia poprzecznego nadwozia pojazdu osi YZ mierzony na podstawie sygnałów z 4 sztuk czujników ultradźwiękowych,
C: kąt nachylenia podłużnego nadwozia pojazdu osi XZ mierzony na podstawie wskazań modułu AHRS,
D: kąt nachylenia poprzecznego nadwozia pojazdu osi YZ mierzony na podstawie wskazań modułu AHRS,
E: obliczona róznica kątów nachylenia podłużnego nadwozia pojazdu osi XZ z czujników ultradźwiękowych i na podstawie wskazań mo
dułu AHRS,
F: obliczona róznica kątów poczylenia poprzecznego nadwozia pojazdu osi YZ z czujników ultradźwiękowych i na podstawie wskazań modułu AHRS.

Posiadane przez mnie sensory i moduł AHRS, które udostępnię do integracji i testów to:
a) 4 x czujniki ultradźwiękowe: BUS0024 - Czujnik ultradźwiękowy BUS M18M1-XA-03/025-S92G, Kod taryfy celnej 90318020, Kraj pochodzenia, Germany, 223041.
b) AHRS: CS-AH200 A 8-A1 - z interfejsem RS485.
https://www.ctisensors.com/Documents/CS-200-Datasheet.pdf

Proszę o wycenę calkowitych kosztów i termin realizacji.
Z poważaniem
Andrzej